Como o primeiro robô colaborativo divulgado pela ABB globalmente,Estamos agora muito familiarizados com . Isso Produto de robô colaborativo lançado em 2015 Foi realmente incrível com isso tempo. O que é mais incrível é isso yumi ganhou o ponto vermelho alemão "Melhor de melhor" Prêmio de Design como no início de 2011. A ação assinatura do humanóide Double-Braç torna mais perto do humano distância.

Mesmo agora, seis anos depois, Yumi ainda é louvável. Yumi é também o único dois braços Robô cooperativo visível em produção em massa em China. E Do ponto de vista de design, Yumi foi realmente usado como o caminho para retroceder, o início da direção mais difícil e completa para ir, não apenas colaboração, ou sete eixos; não apenas sete eixos, mas duplo sete eixos; não só dobro sete eixos Mas também com Vision; Não só com visão, mas gabinete de controle elétrico também integrado; não apenas integração mecânica e elétrica, mas também uma riqueza de acessórios, por isso os braços de Yumi liberado após o lançamento do Armado Single-Armed Yumi
Braço único Yumi é na verdade dois braços yumi Leva apenas um braço para formar um produto, o gabinete de controle elétrico é naturalmente separado do corpo Ambos os braços têm a mesma estrutura, então vamos Leve uma olhada mais de perto nas características do um-armado Yumi.

um pequeno carregue. O Yumi's carga pequena, apenas 500g, e comprimento do braço são apenas 500 mm, e o braço não pode ser carregado, o que também limita a Yumi a partes muito pequenas da montagem ou classificação, etc.

alta precisão. Yumi's A precisão de posicionamento repetível é de 0,02 mm, enquanto outras marcas de robôs colaborativos são geralmente 0.1mm Nível. Embora a precisão de outros produtos tenha sido melhorada nos últimos anos, é principalmente 0.05mm ou 0,03mm, 0.02mm é comparável ao industrial robôs.

O oco. A alta precisão de yumi também está relacionado com sua articulação design. Em vez de adotar o desenho da cooperativa padrão oco sem moldura Motor + Harmonic Hollow + freio + motorista, adota o caminho do servo motor + Harmónico direto do plugue que é comumente usado no industrial robôs.

As vantagens deste projeto são óbvias, a assembléia é relativamente fácil, o freio é confiável, o custo do motor é menor (certamente, não comparado com o custo de doméstico); A desvantagem correspondente também é óbvia, porque Não é oco, e não há unidade no braço, assim como robôs industriais, o número de cabos do final para a base é sobreposto, um limitando o ângulo de rotação da junta, a outra facilitando a fiação mais difícil.

baixo nível de proteção. Porque do não-oco Razão, Yumi não seguiu alto nível de proteção, apenas IP30, que também está diretamente relacionado à aplicação de Yumi Para o bom trabalho geral Condições.

Impotente Sensores. Em vez de sensores de força conjunta, o Yumi usa um loop atual para controle de força e para segurança adicional, o Yumi é envolto em materiais suaves.

muitos experientes yumi As pessoas vão sentir isso Yumi A experiência de controle de força é muito boa, que o sensor de energia ajudam, de fato, além do algoritmo de controle de força ABB é melhor, outra razão principal é que Yumi É pequeno, o motor usado, o redutor é pequeno, o atrito é pequeno, então a identificação da dinâmica é relativamente mais precisa. No entanto, Porque Não há sensor poderoso, é impossível alcançar um controle de força preciso, então a Yumi Demo que vimos não mostrou isto.

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